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ST MC FW库提供了现场定向控制（FOC）和6-Step电机控制技术的实现。这使得它能够驱动永磁同步电机（PMSM）和无刷直流电机（BLDC）。FOC更适合PMSM，而6-Step技术则更适合BLDC电机。该固件可以驱动内置安装PMSM和表面安装PMSM。
ST电机控制固件库提供以下功能：
现场导向控制
- SVPWMGenerate：
- 速度或扭矩控制模式：电机可以选择速度模式或扭矩模式。在任何时候（即使电机在旋转）都可以切换模式
- 位置控制模式。位置控制适用于使用编码器进行速度和位置测量的电机控制应用（构建时间功能）。启用位置控制模式时，运行时无法切换扭矩或速度控制模式。更多细节请见此处)
- 可编程速度和扭矩斜坡
- 开环或闭环作
- 闭环是默认的
- 两种开环模式：
- 开环电流：转子转速和位置无法控制（转速任意），电流被调节
- 开环电压：无法控制转子转速和位置（转速任意），无电流调节（电压参考设置）
- 运行时可以在开环和闭环之间切换
- 相位电流感知
- 隔离电流传感器（霍尔效应传感器）
- 单分流电流检测——共用直流链路分流电阻
- 三个并联电阻电流感应——三个电阻分别放置在三条逆变器支线的底部
- 转子速度与位置反馈
- 无传感器反电动势状态观测器配合PLL用于旋翼速度和角度估计
- 无传感器的反电动势状态观察器配合CORDIC进行转子速度和角度估计;
- 60°或120°位移的霍尔传感器解码（测量）;
- 正交编码器解码（测量）;
- 上述两种方法可同时用于任何一台电机：主电机和辅助电机。主管用于控制环路，另一台则是辅助。
- 高度可配置的转速控制序列，适用于无传感器配置
- 即时启动功能：无传感器算法能够检测电机是否已在启动前旋转，必要时跳过加速阶段（对风扇应用非常有用）
- 电机制动策略
- 耗散直流链路制动电阻处理;
- 电机相位短路（可选硬件过流保护禁用）;
- 电机相位自由转动。
- 弱磁算法以达到超过额定电机转速（可选）
- 前馈高性能电流调节算法（可选）
- 最大每安培扭矩（仅限I-PMSM，选装）
- 不连续 PWM（可选）
- 相电压产生时的过调（可选）
- 实时调谐：
- PI/PID 调节器参数;
- 无传感器算法（观察者、Rev-up 程序）;
- 可选算法（前馈、弱磁、MTPA等）;
- 无传感器启动程序。
6-Step
- 工作周期Generate：
- 可编程速度坡道
- 闭环作，实时调节PI/PID调节器参数
- 转子转速与位置反馈：
- 无传感器，带反电动势测量和零交叉检测
- 使用霍尔传感器传感
- 无传感器配置的启动控制
- PWM开机时间下的反电动势检测能力
- 两种速度控制模式：
- 电压模式（PWM占空比的直接变化）
- 电流模式（输出电流钳位）
STM32嵌入式模拟外设的使用
部分STM32系列嵌入模拟外设。运动控制图书馆在有需要时使用：
- 支持可编程增益放大器（PGA）用于电流感测：
- 对比较器在过流保护（OCP）模式下使用的支持：
STM32专用硬件加速器的使用
部分STM32系列配备了硬件加速器。运动控制图书馆在有需要时使用：
- ADC上下文队列（ST专利架构）;
- CCM（核心耦合存储器）内存;
- 单分流拓扑的高级定时器结构（ST专利）。
- 自适应实时加速器（ART加速器）
- CORDIC（坐标旋转数字计算机算法）硬件加速器（仅适用于STM32G4xxx系列设备）
故障管理
- 过流;
- 过电压;
- 低压;
- 过热;
- 速度反馈可靠性误差（仅FOC）;
- 算法执行超载。
其他特色
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